Conhece o Microduck, um robô bípede acessível e de código aberto desenvolvido pela Pollen Robotics e Hugging Face, com suporte para simulação em Isaac Lab.
A Hugging Face e a Pollen Robotics apresentaram o Microduck, um robô bípede acessível e de código aberto concebido para facilitar a transição de tarefas de robótica entre ambientes simulados e o hardware físico. O projeto foi detalhado numa publicação recente em colaboração com investigadores e engenheiros, permitindo treinar políticas de locomoção com o framework NVIDIA Isaac Lab e testá-las em cenários reais.
Como funciona o treino do Microduck
O fluxo de trabalho suportado pelo Isaac Lab permite executar milhares de simulações paralelas em GPU para acelerar o treino de políticas de caminhar. Com o motor de simulação Newton, modelos de atuadores Better Actuator Models (BAM) e a predefinição de folga mecânica (backlash), os developers conseguem reproduzir o comportamento de servos reais, incluindo limites elétricos, fricção e atrasos de comando.
Para garantir que a política consegue transitar para o robô físico sem falhas, o treino recorre à alegação de domínios, variando parâmetros como massa, centro de massa, atrito do solo, tensão da bateria e latência. O modelo final é exportado no formato ONNX para ser executado no runtime integrado do Microduck.
Testes, Arena e partilha na comunidade
Depois de avaliar o modelo em simulação, os utilizadores podem validar o desempenho na Microduck Arena, um espaço na plataforma Hugging Face dedicado a testes de políticas compatíveis e comparação de resultados em leaderboards. Os modelos submetidos devem respeitar os limites de 61 valores de observação, 14 valores de ação e um tamanho máximo de 64 MiB.
As políticas validadas podem também ser partilhadas diretamente no Hugging Face Hub, acompanhadas pela respetiva documentação de configuração para facilitar a reprodução por outros entusiastas e investigadores.
Fontes
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